El robotic cuadrúpedo ANYmal no sólo camina sobre cuatro patas, sino que también puede rodar sobre cuatro ruedas, ponerse de pie, tirar cajasy subir y bajar escaleras. Como si todo esto no fuera suficiente, ahora también puede subir escaleras.
Creado por ingenieros del instituto de investigación ETH Zurich, ANYmal llamó nuestra atención por primera vez en 2017, cuando desarrolló la capacidad de utilizar ascensores en edificios de gran altura. Desde entonces, está disponible comercialmente a través de la empresa derivada de ETH, ANYbotics. Otra startup comercializa la versión con ruedas, que ahora se llama robotic Swiss-Mile.
El modelo precise de ANYmal tiene una velocidad de marcha regular de 0,75 m (2,46 pies) por segundo y puede deambular por terrenos interiores o exteriores durante 90 a 120 minutos por carga de batería. Está equipado con sensores como un módulo lidar de 360 grados, seis cámaras de detección de profundidad y dos cámaras ópticas, todas las cuales alimentan datos a dos procesadores Intel de 6 núcleos.
ANYbotics
Toda esta tecnología permite al robotic realizar de forma autónoma tareas como inspecciones de seguridad en entornos como fábricas, plantas de fuel, almacenes e incluso minas. A partes de todos esos lugares solo se puede acceder mediante escaleras, que el inventory ANYmal no puede subir.
Para abordar esa deficiencia, un equipo dirigido por los robóticos de ETH Zurich Dylan Vogel y Robert Baines comenzó cambiando los pies de un robotic ANYmal por cuatro «efectores finales en forma de gancho». Estos apéndices en forma de C permiten al robotic aplicar fuerza de compresión y tracción a los peldaños de una escalera. Esto significa que puede empujar hacia abajo los peldaños más bajos y al mismo tiempo subir a los más altos, estabilizando así su centro de masa en la escalera mientras la sube.
ETH Zúrich
Sin embargo, esos efectores no sirven de mucho si el robotic no sabe qué hacer con ellos. Por esta razón, los científicos utilizaron lo que se conoce como un «enfoque privilegiado de aprendizaje por refuerzo entre profesor y alumno».
En términos muy simples, esto implica entrenar a un maestro digital usando un modelo de computadora en el que se conocen todas las variables (como el ángulo de la escalera y el espaciado de los peldaños), mientras también entrena a un estudiante digital que imita el comportamiento del maestro usando nada más que caóticos «ruidosos». «Información sensorial.
Ese estudiante digital – que sabe qué hacer gracias al profesor, y cómo hazlo mejor gracias a sus datos sensoriales, se incorpora al software program que el robotic físico utiliza para subir escaleras.
Al utilizar este software program en pruebas de laboratorio, el ANYmal modificado tuvo una tasa de éxito common del 90% en escaleras ascendentes con ángulos de 70 a 90 grados. Es más, subió esas escaleras 232 veces más rápido que cualquier otro robotic para subir escalerasbípedo o cuadrúpedo.
Puedes ver el bot en acción en el vídeo a continuación.
Robusta subida de escaleras con un robotic cuadrúpedo
Fuente: Laboratorio de sistemas robóticos de la ETH Zurich a través de Espectro IEEE
